Camigliano estuvo sin duda habitada en un pasado remoto por los etruscos, que siguieron el curso del río Ombrone desde las zonas costeras de la Maremma. Luego se convirtió en un pueblo de cierta importancia en la Alta Edad Media, puesto avanzado de Montalcino, cuya lucha en defensa de la libertad republicana compartió a mediados del siglo XVI. El castillo, entendido como asentamiento fortificado, se estableció ya en el siglo XIII con un crecimiento demográfico constante, y en 1278 se informó de que contaba con 150 fuegos en su interior.
Tras un periodo de dependencia de la abadía de Sant'Antimo, durante el siglo XIII Camigliano se vio arrastrada a la órbita de Siena, y en los años siguientes los exponentes de algunas de las principales familias de la ciudad (Gallerani y Bonsignori) pusieron en marcha una fuerte expansión patrimonial neoseñorial destinada a suplantar la tradicional presencia secular y eclesiástica y a aplastar la incipiente afirmación de la pequeña propiedad campesina.
La presencia señorial también se hizo sentir en Camigliano, que pasó bajo la hegemonía de estas familias durante largos años a lo largo del siglo XIII, pero lo cierto es que la comunidad local nunca desapareció del todo del populoso castillo de Camigliano, donde el fuerte componente rural parece haber mantenido su vitalidad durante algunos siglos. La actual casa solariega se construyó en el interior de la puerta de acceso (conocida como "borgone") del antiguo "castillo", aprovechando el volumen de las antiguas murallas que rodeaban la localidad. El símbolo de Camigliano: el camello, encontrado en un sello del siglo XIII, se debe quizás a la influencia del papado en la zona, y se supone que está vinculado a las cruzadas que llegaban hasta Tierra Santa.