Camigliano a certainement été habité dans un passé lointain par les Étrusques, qui suivaient le cours du fleuve Ombrone depuis les zones côtières de la Maremme. Il est ensuite devenu un village d'une certaine importance au début du Moyen Âge, un avant-poste de Montalcino, dont il a partagé la lutte pour la défense de la liberté républicaine au milieu du XVIe siècle. Le château, compris comme un établissement fortifié, était déjà établi au XIIIe siècle avec une croissance démographique constante, et en 1278, il était signalé qu'il y avait 150 feux à l'intérieur.
Après une période de dépendance vis-à-vis de l'abbaye de Sant'Antimo, Camigliano a été attiré dans l'orbite de Sienne au cours du XIIIe siècle et, dans les années qui ont suivi, les représentants de certaines des principales familles de la ville (Gallerani et Bonsignori) ont mis en œuvre une forte expansion patrimoniale néo-lordinaire destinée à supplanter la présence séculaire et ecclésiastique traditionnelle et à réprimer l'affirmation naissante de la petite propriété paysanne.
La présence seigneuriale se fit également sentir à Camigliano, qui passa sous l'hégémonie de ces familles pendant de longues années au cours du XIIIe siècle, mais il n'en reste pas moins que la communauté locale n'a jamais complètement disparu du château populeux de Camigliano, où la forte composante rurale semble avoir conservé sa vitalité pendant quelques siècles. Le manoir actuel a été construit à l'intérieur de la porte d'accès (connue sous le nom de "borgone") de l'ancien "château", en profitant du volume des anciennes murailles qui entouraient le bourg. Le symbole de Camigliano : le chameau, présent sur un sceau du XIIIe siècle, est peut-être dû à l'influence de la papauté dans la région, et on suppose qu'il est lié aux croisades qui ont atteint la Terre Sainte.